Aus einer bürgerlichen Familie in Schleswig-Holstein stammend, studiert Theodor Steltzer in München Staats- und Wirtschaftswissenschaften und engagiert sich hier auch in der Arbeiterbildungsarbeit. Nach der Teilnahme am Ersten Weltkrieg ist er seit 1920 Landrat im Kreis Rendsburg. Da er sich in der Weimarer Republik offen als Gegner der Nationalsozialisten zu erkennen gibt, verliert er im Frühjahr 1933 sein Amt. Die neuen Machthaber versuchen, ihn wegen angeblicher finanzieller Unregelmäßigkeiten völlig auszuschalten und klagen ihn auch wegen Hochverrats an, weil er in einer Denkschrift für die österreichische Regierung die Politik des NS-Regimes offen kritisiert. Theodor Steltzer wird einige Monate in Haft gehalten, dann jedoch freigesprochen. Er übernimmt 1936 die Leitung des Sekretariats der evangelischen Michaelsbruderschaft in Marburg. 1939 wird er nach dem deutschen Überfall auf Polen zur Wehrmacht einberufen und ist seit 1940 Oberstleutnant im Generalstab des Wehrmachtbefehlshabers Norwegen in Oslo. Hier hält er auch Verbindungen zur norwegischen Widerstandsbewegung. Über Otto Heinrich von der Gablentz lernt er im selben Jahr Helmuth James Graf von Moltke kennen und wird als Mitarbeiter des Kreisauer Kreises gewonnen. Er nimmt 1942 an den ersten beiden Haupttagungen in Kreisau teil. Nach dem gescheiterten Umsturzversuch vom 20. Juli 1944 wird Steltzer, der von den Verschwörern als Landesverweser für Schleswig-Holstein vorgesehen ist, dienstlich nach Berlin zurückgerufen und hier von der Gestapo verhaftet. Am 15. Januar 1945 verurteilt ihn der Volksgerichtshof zum Tode. Nachdem schwedische und norwegische Freunde bei Reichsinnenminister Heinrich Himmler intervenieren, wird die Hinrichtung aufgeschoben und Steltzer am 25. April 1945 kurz vor dem Einmarsch der sowjetischen Armee aus dem Berliner Gefängnis Lehrter Straße entlassen. Im selben Jahr gehört er zu den Mitbegründern der CDU in Berlin und ist von 1945 bis 1947 zunächst Oberpräsident, später Ministerpräsident des Landes Schleswig-Holstein.